随着工厂自动化、计算机集成制造系统技术的逐步发展以及柔性制造系统、自动化立体仓库的广泛应用，agv(Automatic Guided Vehicle)小车其应用范围和技术水平得到了迅猛的发展。作为当代物流处理自动化的有效手段和柔性制造系统的关键设备，agv已经得到了越来越广泛的应用，对agv小车的研究也具有十分重要的理论意义和现实意义。本文为大家讲解一下agv小车驱动原理。

agv小车是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。agv是现代工业自动化物流系统中的关键设备之一，它是以电池为动力，装备有电磁或光学等自动导航装置，能够独立自动寻址，并通过计算机系统控制，完成无人驾驶及作业的设备。

agv由车载控制系统、车体系统、导航系统、行走系统、移载系统和安全与辅助系统组成。agv小车之所以能够实现无人驾驶、导航和导引，导引技术对其起到了至关重要的作用，随着技术的发展，目前能够用于agv的导引技术主要有以下几种：

一、固定路径导引

1、电磁导引

通过在agv行驶的路径上埋置金属线，通过agv上的电磁感应线圈来感应磁场的强弱，进行识别和跟踪。此种导航方式是最为古老的导航引导方式之一。

优点：技术成熟，控制精度和可靠性较高，金属线隐蔽，不易破坏，成本低。

缺点：施工时间厂，费用高，路径固定不易更改，复杂交叉路径及有刚劲地板的情况下难以实现，只适用于环境简单的场合。

2、光学导引

采用具有稳定反光率的色带确定行驶路径，通过车体上的光电传感器检测信号以调整车辆的行驶方向。

优点：导向线路铺设费用低。

缺点：要求地面平整，色带保持清洁完整。

3、磁带导引

采用磁带确定行驶路径，通过车体上的磁性传感器检测信号以确定车辆的行驶方向。

优点：路径比较容易改变或扩充。

缺点：易受到环路周围金属物质的干扰，磁带易被污染，导引的可靠性较差。

二、自由路径导引

1、惯性导引

采用陀螺仪检测agv的方位角并根据从某一参考点出发所测定的距离来确定当前位置，通过与给定路线进行比较来控制agv的行驶方向。

优点：技术先进，灵活性强，便于组合，柔性极好。

缺点：陀螺仪对振动比较敏感，另外可能需要辅助定位措施。

1、激光导引

通过在agv行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板（至少3块），agv 通过发射激光束，并采集由不同角度的反射板反射回来的信号，根据三角几何运算来确定其当前的位置和方向，实现agv 的导引。此导引技术是很先进的技术，定位精确高，地面无需其他设施，行政路径自由，能够适应复杂的工作环境，缺点是成本高、易受天气环境影响。目前此项技术，国内众多agv厂商都在研究，也有厂家已经发布了基于此技术的agv小车。

3、超声波导引

利用墙面或类似物体对超声波的反射信号进行定位导航。

优点：无需设置反射面镜。

缺点：当运行环境的反射情况比较复杂的时候，应用十分困难。

三、无路径导引

1、超声波导引

利用墙面或类似物体对超声波的反射信号进行定位导航。

优点：无需设置反射镜面。

缺点：当运行环境的反射情况比较复杂时，应用十分困难。

2、视觉导引

通过摄像头获取周边环境图像，然后进行仿生图像识辨确定自身坐标位置，进而导引agv。此方式有的还会配合惯性传感器来用，通过修正算法阈值，做误差修正。此技术是正在处于发展中的很有潜力的技术之一。

优点：定位精度高、无需外部辅助装置。

缺点：价格高、技术不成熟、受天气影响大。

3、GPS导引

通过全球定位系统对非固定路面系统中的控制对象进行跟踪和制导。

优点：适合室外远距离跟踪和制导。

缺点：精度取决于额GPS的精度及控制对象周围环境因素，技术还处于发展完善中，不够成熟。

目前，agv小车已应用到物流仓储业、危险场所和特种行业、烟草、医药、化工、冶金、造纸、食品等行业。从技术的发展看， 导引技术是自动导引车(agv)的关键技术之一。电磁感应导引已广泛应用；激光导引是目前采用的主流技术；视觉导引是研究的热点；惯性导引、超声波导引等正被关注。单导引技术不能解决成本、可靠性、灵活性和定位精度等性能指标之间的矛盾，低成本高可靠性的传感器、组合导引及信息融合技术需要进一步研究。未来，agv系统的性能将在智能化、信息化、柔性化、敏捷化、节能化和绿色化等功能要求方面进一步改进完善，在工业现代化建设上发挥更加重要的作用。

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