堆垛机控制系统组成是了解自动化立体仓库控制系统设计重要知识构成部分，因为堆垛机在自动化立体仓库里发挥着至关重要的作用。从技术上来看，自动立体仓库巷道堆垛机的自动取/存货动作的控制是由PLC进行直接控制和状态记录，是整个控制系统的核心部分。

1、硬件选型配置

自动立体仓库巷道堆垛机控制系统在进行选型配置时，应做到在顾全整体通讯负载平衡的情况下，进行合理的硬件配置。主要选择原则为：在一个项目中尽可能的 配置一个主站和多个从站。以某单位自动化工装立体仓库为例：在控制系统中只有一个主站（也控制各巷道自动送货小车），各巷道堆垛机控制系统PLC都做为从 站，主站和从站之间的通讯通过有DP协议的红外通讯实现的。

根据生产现场使用要求和设备的后续改造升级的需求，本控制系统选用西门子S7-300 PLC，CPU为313C-2 DP紧凑型CPU以满足设备对控制系统信息处理能力和响应时间较高的使用要求。

同时，内部集成的数字量输入/输出模块还可直接与光电检测传感器、电机编码器等连接，实现对巷道堆垛机的安全、精确控制。此外，第二个串口可以与其它的外围设备相连接，例如打印机、条形码扫描器等实现对工装存放的科学管理。

同时，注意在硬件组态网络通讯时，因主站采用CP342-5通讯模块，主站在访问从站时需调用标准的CP通讯功能块FC1（发送数据）、FC2（接收数 据），在S7-300编程软件Library->“SIMATIC-NET-CP”-“CP300”中复制，格式如下：

2、网络通讯的实现

自动立体仓库巷道堆垛机控制系统的数据通讯是通过Profibus-DP网络进行（以某单位刀具立体库巷道堆垛机为例）。将可编程控制器、激光测距仪、 水平电机变频器、升降电机变频器、货叉电机变频器、控制面板触摸屏、上位机控制平台等连接到同一个Profibus-DP网络中，为连接在DP网络上的每 个模块分配不同的总线地址,通过访问不同的DP总线地址实现PLC可编程控制器与激光测距器、触摸屏及各驱动变频器之间的数据通讯。并通过红外通讯，实现PLC与上位机控制台之间的 数据通讯，如图4所示。

3、绝对认址的实现

S7-300 PLC与激光测距技术在巷道堆垛机中的应用，实现了巷道堆垛机的绝对认址。与相对传统的认址片相对寻址技数相比具有：计数、定位的精度高，方便日常维护的 特点。以SickDME5000-111型激光测距仪在巷道堆垛机中的应用为例：在与S7-300PLC进行在进行项目硬件组态之前，需先进行对应GSD文件的加载。之后，才能进行正常的硬件组态及相关通讯参数的设置和实现最终的现场设备控制通讯连接。

同时注意：在进行机架、电源、CPU、扩展模块、输入输出模块、接口等模块进行硬件组态，各模块订货号必须与最终所选硬件订货号完全一致，这样才能确保整个项目进行组态编辑后，使设备与PLC和上位机之间进行正常的数据传输通讯。

在选择激光测距仪的数据传输线时，要选用带有屏蔽功能的双绞线，以确保数据传输的可靠性。电气连接要按标准接屏蔽层，并可靠接地。

尽可能远离强干扰源，如变频器电缆的出口、电焊机的电源、动力电缆等等。

声明：本文内容部分来源于网络，图片来源于摄图网，版权归原作者所有，经本平台整理和编辑，仅供交流、学习和参考，不做商用，转载请联系授权。若有来源标注存在错误或侵犯到您的权益，烦请告知，本平台将于第一时间整改处理。