在自动化立体仓库控制系统设计知识中，掌握控制方式与编程技巧便掌握了核心技术。为了便于设备安全操作和日常维护，自动化立体仓库巷道堆垛机的控制系统需具有以下四种控制方式：

1）手动操作：主要包括对运行机构、升降机构、取货机构的控制，报警指示和报警信息的查询及现场故障处理。但在此种模式下进行堆垛机操作时，一切保护装置失效，操作危险性较大，只能在设备维修时使用。

2）半自动操作：主要用于系统运行中的报警指示和报警信息查询，此种操作模式下，安全保护报警装置有效。

3）单机自动操作：可实现巷道堆垛机的自动控制，多用于联机网络断开和零星存/货时应用。

4）联机自动控制：实现成批货物的远程自动存/取控制和设备运行状态监控。

以上四种操作模式之间为两两互锁关系。当操作方式从当前某一操作方式切换到另一种操作模式时，只要动作未完成，系统默认当前正在执行的操作模式。同时注意，在设备工作时，请勿进入工作区域，以免造成人身伤害。

编程技巧：

在进行控制程序编写时，需熟悉S7-300 PLC程序编写的特点。需有一个OB100暖启动程序块，用于PLC第一次上电启动时执行组织块，它可把程序中的初始化代码放到该程序中执行（控制程序初 始化）。为了使所编写程序不显得过于臃肿、零乱，方便查找、修改，在控制程序编写时需编一个OB1主程序，采用主程序调用功能块（子程序）FC、FB的编 程模式，使控制程序模块化。当控制程序在执行时，系统直接访问主程序，若需执行行某一功能，主程序会直接调对应的功能控制块子程序块。既优化了整个控制程 序的编程结构，又便于设备各控制功能的拓展和优化。

注意在程序编写时：FC、FB是将控制系统中的不同控制功能实现模块化的编程。当FC、FB模块中不带参数时，编程形式没有区别。当带参数时，FB需要背景数据块的支持，需建立对用的背景数据块DB块，而FC不需背景数据块支持。

根据以上流程图进行主控制程序和各控制功能模块的编写，将会使编程人员的思路清新，也可进行团队分工编写，提高程序编写效率。

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