无论在媒体报道还是现实生活中，大家都会看到物流仓库机器人实行的是无人化操作，很多物流仓库机器人都会自己寻找路线，作出正确的搬运，分拣等等动作。很多人士好奇物流仓库机器人怎样识别路径的呢？本文小编为大家解答一下。

根据专业人士表示，物流仓库机器人识别路径主要依靠传感器进行定位。根据小编了解当前物流仓库机器人使用的传感器主要包括以下几种：

1、光电编码器

光电编码器是利用光栅衍射原理实现位移——数字变换，通过光电转换，将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲数字量的传感器。

常见的光电编码器由光栅盘、发光元件和光敏元件组成。光栅实际上是一个刻有规则透光和不透光线条的圆盘，光敏元件接收的光通量随透光线条同步变化，光敏元件输出脉冲信号，每转一圈，输出一个脉冲。根据脉冲的变化，可以精确测量和控制设备位移量，单个波形计算转动角度，双波相位差确定转动方向。

它的优缺点是短时测距精度高，但是需要特别安装、角度估计精度较低、累积误差大以及容易受打滑影响！

2、惯性传感器

惯性传感器是一种传感器，主要是检测和测量加速度、倾斜、冲击、振动、旋转和多自由度(DoF)运动，是解决导航、定向和运动载体控制的重要部件。

惯性传感器分为两类，一类是角速率陀螺仪，另外一类是线加速度计。

角速率陀螺分为机械式干式﹑液浮﹑半液浮﹑气浮角速率陀螺，挠性角速率陀螺，MEMS硅﹑石英角速率陀螺（含半球谐振角速率陀螺等），光纤角速率陀螺，激光角速率陀螺等。

线加速度计又分为机械式线加速度计、挠性线加速度计、MEMS硅、石英线加速度计（含压阻﹑压电线加速度计）、石英挠性线加速度计等。

这类传感器的优缺点是短时角度估计精度较高并且易安装、不拘载体形式，但是位移估计精度较低，主要是因为相对于角度，加速度需要做两次积分导致误差变大，此外惯性传感器的误差会随着时间的增加而累积。

3、GPS定位

主要是与至少4个已知位置的卫星通信，计算空间座标来确定接收器的位置。目前GPS定位主要是分为单点定位与差分定位两种方式：

单点定位（绝对定位）就是通过唯一的一个GPS接收器来确定位置；差分定位（相对定位）就是通过增加一个参考GPS接收器来提高定位精度。

GPS的优点主要是几乎全球可用、工作范围大，使用差分定位GPS精度非常高等，缺点是在室内基本不可用以及复杂室外环境信号差等。

4、超声波传感器

超声波传感器主要是通过发送声波，计算接收时间以测距。

优点是成本低、近处精度尚可，缺点为抗干扰能力差、温度等空气条件影响大。因此超声波传感器一般用来进行避障，很难在定位上应用。

5、磁导航传感器

磁感应传感器通过检测地面铺设的磁性引导带，获取与磁性引导带的相对坐标信号。

优点是精度较高、稳定可靠，但是因为铺设磁性引导带导致机器人只能行走固定路径，另外也增加了施工改造成本。

6、激光雷达

激光雷达传感器的工作原理是发射激光，遇物体后反射，传感器接收回波后计算调制红外光的发射、反射后产生的相位差,来换算与被测目标物体之间的距离。

激光雷达按线数分为单线（2D）和多线（3D）两类：

目前单线激光雷达主要用于规避障碍物，其扫描速度快、分辨率强、可靠性高，但是单线雷达只能平面式扫描，不能测量物体高度，有一定局限性，主要应用于服务机器人身上，如我们常见的扫地机器人等。

多线激光雷达数据量大，信息丰富，可以识别物体的高度信息，主要应用于汽车的雷达成像。

按照工作方式分为机械式和固态两类：机械式成熟稳定，扫描角度大，能达到360度，但是成本高；固态式结构简单，扫描快，成本较低，但是角度有限，加工难，信噪比差。

7、视觉传感器

视觉传感器的工作原理为可见光经特定投影模型在传感器上成相，下面按照镜头、工艺、传感器数量以及快门种类（曝光方式）来进行区分。

以上就是关于“物流仓库机器人怎样识别路径？”的相关解答，希望对您有所帮助。

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